nvidia TX2 使用 SDK Manager工具刷机记录

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本文为使用 nvidia 提供的 SDK Manager（本文称 sdkmanager） 工具下载、烧写 Jetson TX2 的记录。本文根据笔者长时间的摸索经历，以有限的经验对刷机过程及要点进行描述，由于历时较长，本文所述步骤不保证是完完全全的实际操作顺序，仅供参考。
本文不涉及 TX2 特性或功能或深度学习方面内容。
笔者仅以本文作记录，由于能力有限，对本文涉及的问题无法回答。

一、要点

一些基础要点或要注意的事在此节说明。

  • TX2只支持HDMI接口，只有一个 usb 接口（要用 usbhub扩展）。使用 nvidia 原装 usb 线连接烧写。
  • TX2有四个红色并排的按键，电源键标有POWER BTN，开机需要按稍长时间，板上有绿灯亮时松开即可。由开机键向左分别是强制恢复键 Force Recovery Button、用户定义键 User Defined Button 和复位键 Reset Button。在手动刷机情况下，要分别操作 Force Recovery Button 和 POWER BTN。见后文。
  • sdkmanager 目前只有 Linux 版本，支持 ubuntu16.04 和 ubuntu18.04。使用大屏幕、大内存的好的机器，最好是物理机安装 ubuntu。如是虚拟机，连 usb 线时需要让虚拟机识别到 TX2。
  • sdkmanager 集下载（系统镜像，软件包）、烧写（系统镜像，软件包）、卸载（软件包）、修复（软件包）功能。
  • sdkmanager 下载需要使用 nvidia 开发者账号，（免费）注册即可。
  • sdkmanager 有 HOST 端和 TARGET 端之分，可按需下载烧写。如只烧写系统镜像或只安装软件。
  • 烧写 Linux 镜像后，需要在板子上做一些设置，如设置账号密码，连接WiFi等，进入系统后，有一网络设备默认IP为 192.168.55.1，该IP在 sdkmanager 中被使用。

二、过程

2.1 环境准备

sdkmanager 目前只有 Linux 版本。可用 ubuntu16.04 和 ubuntu18.04 发行版。内存最低为8GB，屏幕分辨率 1440x900 以上。内存过小会卡，分辨率过低则界面显示不完整，经测试，在 ubuntu16.04 系统中运行时可点击”View”->”Zoom Out”缩小界面。
需要联网，因为要从 nvidia 官网下载软件包。
如果要烧写，则需要使用原装 usb 线连接板子和PC。

2.2 注册账号

下载软件需要注册，地址：https://developer.nvidia.com/login 。
注：登录时需要输入账号密码，并点击符合要求的图案（如飞机，车之类的），以证明登录者是人类。

2.3 安装运行 sdkmanager

之前使用 jetpack 工具下载烧写的，目前是使用 sdkmanager，下载地址为：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack 。安装方式有两种，一是用 SD 卡镜像，二是使用 sdkmanager，即NVIDIA SDK Manager method，TX2 使用方法二。
本文使用的文件为sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb，md5为535b9b2b41248e89b839b6f5a3acb185。安装命令如下：

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$ sudo apt install ./sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb

sdkmanager 必须使用普通用户运行：

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$ sdkmanager

稍等片刻即可看到启动界面。如系统系统不满足最低要求会弹出提示框，如图1所示。
图1
点击Yes进入登录界面。如图2所示。
图2
第三个页面为离线包方式，适用已下载软件包情况，不用登录，选择已经下载好软件包的目录，点击“START”即可开始。第一页面为即本文所用的方式。点击Login，在自动打开的浏览器中输入账号，再输入密码，点击图案验证。建议保存密码减少操作。图3为已经验证即将登录的界面。
图3

登录过程中，可能会遇到一些问题，如下：
1、提示no SDKs available for your account，网上有说法执行sudo updatedb可解决，笔者验证未成功。
2、提示Failed to get client token，重试多次未能解决，未知原因。
3、卡在Loading and processing available products...，重试多次可解决。

2.4 下载软件

成功登录后进入第一步骤配置，如图4所示。
图4
主要有四项内容，第一为产品目录，即 Jetson，第二为硬件配置，分为主机端和目标板端，本文不使用主机端配置（目前没有需要在主机做开发），由于笔者连接了板子，故图4中已检测到 TX2。也可以手动点击右下角的...选择实际板子型号。第三为系统版本，目前为 4.5 版本。最后是 deepstream，版本为5.0，为可选项，笔者不想在后续单独安装，因此也选上了。

点击“CONTINUE”进入第二步骤。如图5所示。
图5
软件包括了系统镜像和SDK两大类软件，默认全选，也可分别安装。页面底部有默认下载和安装目录，也可手动指定，默认目录不存在，会提示创建目录。勾选接受协议。如果只希望下载软件，则勾选Download now, Install later.。笔者建议勾选。因为下载十分耗时，且容易出错。
点击“CONTINUE”进入第三步骤。图6为即将下载的界面。
图6

此时可在 TERMINAL 中查看日志，如图7所示。也可查看~/.nvsdkm/sdkm.log文件（~/.nvsdkm是 sdkmanager 日志所在目录）。
图7

经过十分漫长的等待，完成下载，如图8所示。点击 FINISH 退出。如果下载、安装一并进行，下载完成后进入安装步骤，FINISH 表示最终的完成。
图8

注：
1、下载十分耗时，而且容易出错，所以板子不用开机，也不用连接PC。
2、sdkmanager 下载速度与网络有关。
3、关于下载失败的终极解决方法：重试，多重试，多次重试，换台电脑试，换个网络再试，隔一段时间重试。
4、笔者经过多次尝试，在 sdkmanager 中均无法完整下载，后想到一种笨方法。当 sdkmanager 下载失败时，在默认的下载目录 /home/latelee/Downloads/nvidia/sdkm_downloads
中查看下载的软件包（有deb包、zip包等，未下载完成的以mtd结尾），再在 sdkmanager 日志中查看软件包的下载地址，一一列出。然后在 Windows 的浏览器中登录 nvidia官网，再粘贴下载地址下载（运行了某种工具以保证官方网站连接畅通）。共63个文件，大的有1.8GB，小的有数十KB。

另外，在不同时候下载，个别软件包的版本不同，如

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NsightSystems-linux-public-2020.5.3.17-0256620.deb
NsightSystems-linux-public-2020.4.2.18-f0b18f6.deb

nvidia-l4t-jetson-multimedia-api_32.4.4-20201016123640_arm64.deb
nvidia-l4t-jetson-multimedia-api_32.5.0-20210115151051_arm64.deb

从软件包日期也可看到笔者进行较长时间的尝试。

如有兴趣，可到附3：提示及日志的部分下载失败日志处查看失败日志。

2.5 安装软件

这里的“软件”包括了系统（和驱动）以及 sdk 软件。对于系统而言，实际应该是“烧写”而不是安装。
系统镜像（OS镜像）和sdk可分开安装，如果在安装sdk出错，下次重试时，可取消系统的安装，节省时间。本文完全刷机，所以两者均安装。
执行之前，sdkmanager 会弹出对话框输入密码，因为有些操作需要 root 权限。
真正烧写镜像前，sdkmanager 会创建OS镜像，默认位于~/nvidia/nvidia_sdk目录，如图9所示，第一进度条表示正在创建 Jetson OS 镜像。
图9
在此过程，也可点击 TERMINAL 查看日志，如图10所示。
图10
注意，从图10可看到下载目录为非默认目录，该目录就是笔者手动下载并拷贝到 Linux 虚拟机中的目录。
当 OS 镜像准备完毕后，出现烧写提示。方式有二，图11所示为自动方式，TX2 板子要开机，并且联网，输入 TX2 正在使用的账号密码，注意，IP地址不需要修改，使用默认的即可。
图11
当系统损坏无法启动时，可选择手动模式，手动模式需要在板子上按键操作，按键操作为：按住恢复键，再按一次电源键，最后松开恢复键。其界面如图12所示。
图12
本文选择自动方式（实际也尝试了手动方式），烧写过程比较耗时。如果超过时间，sdkmanager 会提示，如图13所示。
图13
烧写结束之后 TX2 会关机。如果使用虚拟机，此过程要保持鼠标在虚拟机内，以保证 TX2 总能被虚拟机识别。
TX2 重新启动后板子显示器出现系统配置界面，第一个界面为接受协议，如图14所示。
图14

后续界面依次为：选择语言，选择键盘，连接WiFi（笔者手上没有多余网线，只能用WiFi），选择时区，账号密码（可选自动登录），Nvpmodel模式，除WiFi和账号密码要输入信息外，其它用默认即可。等待片刻自动重启，之后进入系统，此时已经有了基本可用的系统（当然还用不了cuda）。

此时可在 TX2 系统中查看板子IP，网络设备 l4tbr0 的 IP 为 192.168.55.1，对应的，PC端网络设备 ens35u1i5 IP 为 192.168.55.100。两系统可互相 ping 通。

系统镜像烧写成功后，sdkmanager 进入安装 sdk 阶段（sdk 可单独安装，过程相同）。如图15所示。
图15

输入刚才设置的账号和密码。图16为正在安装sdk包界面。
图16

再经过一段时间等待，安装成功，如图17所示，点击 FINISH 完成任务。
图17

TX2 系统默认桌面如图18所示。
图18

注：
本节步骤不一定反映实际情况，因为会经常中断。
烧写系统镜像过程如果断开，会从头开始，如果已经进行一半，此时系统可能会损坏，如是则要用手动模式。
耗时：在下载好软件包情况下，晚8点开始，至12点前结束，期间中断了3次。

2.6 验证程序

前面刷机已经勾选了 DeepStream，可直接使用。进入 TX2 系统，查看 DeepStream 版本信息： 

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$ deepstream-app --version-all
2021-02-04 23:51:41.044864: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libcudart.so.10.2
deepstream-app version 5.0.0
DeepStreamSDK 5.0.0
CUDA Driver Version: 10.2
CUDA Runtime Version: 10.2
TensorRT Version: 7.1
cuDNN Version: 8.0
libNVWarp360 Version: 2.0.1d3

可用如下命令查看和nvidia有关的插件：

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gst-inspect-1.0 -a | grep -i nvidia

编译、运行自带的示例工程：

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cd /opt/nvidia/deepstream/deepstream/sources/apps/sample_apps/deepstream-test1
make
./deepstream-test1-app /opt/nvidia/deepstream/deepstream/samples/streams/sample_720p.h264

输出日志：

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Now playing: /opt/nvidia/deepstream/deepstream/samples/streams/sample_720p.h264

Using winsys: x11 
Opening in BLOCKING MODE
Opening in BLOCKING MODE 
...

效果如图19所示。
图19

三、参考资源

sdkmanager官方使用说明： https://docs.nvidia.com/sdk-manager/install-with-sdkm-jetson/index.html
sdkmanager配置：https://docs.nvidia.com/sdk-manager/sdkm-settings/index.html
NVIDIA Jetson TX2 上手指南：https://blog.csdn.net/qq_36782182/article/details/91488284

附1：尝试

本节记录个人的尝试，流行话叫“踩坑”。
无物理机，故使用虚拟机，但内存不够大，屏幕不够大（本本是7、8年前买的），分辨率和内存满足不了 sdkmanager 最低要求。
先安装使用ubuntu18.04，但 sdkmanager 无法缩小，操作不便，找不到同意协议选项，无法执行。
改用之前在 VirtualBox 上安装的 lubuntu1604，其资源占用稍少，但亦无缩小，多次重启，提示The virtual machine 'lubuntu1604' has terminated unexpectedly during startup with exit code 1，所有 VirtualBox 虚拟机系统损坏无法使用。
最后用 ubuntu16.04，点击标题View中进行缩小。可顺利进行。

附2：成果

1、刷机过程生成的日志已存放 github 备份。
2、下载的软件包只在 TX2 测试通过，约6GB，已整合为 docker 镜像，并上传至阿里云仓库备份。 

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docker build -t registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/latelee/deepstream:tx2 .
docker push registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/latelee/deepstream:tx2

镜像说明：包括 TAEGET 端所有的包以及部分 HOST 端的包。运行后在容器的 /nvidia 目录。

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docker run -itd --name foobar registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/latelee/deepstream:tx2 sh
docker exec -it foobar sh
ls /nvidia

逐一拷贝：

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mkdir my_download
docker cp foobar:/nvidia/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.5.0_aarch64.tbz2 my_download
docker cp foobar:/nvidia/cuda-repo-l4t-10-2-local-10.2.89_1.0-1_arm64.deb my_download
其它文件类似

Dockerfile：

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FROM latelee/busybox 
RUN mkdir /nvidia  
COPY cuda-repo-cross-aarch64-10-2-local-10.2.89_1.0-1_all.deb  /nvidia
COPY cuda-repo-l4t-10-2-local-10.2.89_1.0-1_arm64.deb  /nvidia
其它文件类似

附3：提示及日志

启动显示系统最低要求：

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Warning
Could not detect SDK Manager's minimal system requirement(s):
 - Minimum of 7.5GB of RAM (4.74GB detected)
 - Screen resolution equal or larger than 1440x900 (800x600 detected)

Do you wish to continue?

部分下载失败日志：

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未授权的（一般是之前已经登录，但过期了）
01:49:33 : CUDA on Host: download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50/ubuntu1604/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb failed, retrying 1...
01:49:33 INFO: CUDA on Host: start to download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50/ubuntu1604/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb to /home/ubuntu/Downloads/nvidia/sdkm_downloads/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb
01:49:36 ERROR: CUDA on Host: DevZone get download url failed: HTTPError: Response code 401 (Unauthorized).
01:49:36 ERROR: CUDA on Host: Download 'CUDA on Host' failure
01:49:36 ERROR: CUDA on Host: DevZone get download url failed: HTTPError: Response code 401 (Unauthorized).
01:49:36 ERROR: CUDA on Host: Download 'CUDA on Host' failure
01:49:36 ERROR: CUDA on Host: download failed

网络断开的
22:02:21 : CUDA on Host: download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50/ubuntu1604/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb failed, retrying 1...
22:02:21 INFO: CUDA on Host: start to download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50/ubuntu1604/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb to /home/ubuntu/Downloads/nvidia/sdkm_downloads/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb
22:02:37 ERROR: CUDA on Host: DevZone get download url failed: RequestError: Client network socket disconnected before secure TLS connection was established.
22:02:37 ERROR: CUDA on Host: Download 'CUDA on Host' failure
22:02:37 ERROR: CUDA on Host: DevZone get download url failed: RequestError: Client network socket disconnected before secure TLS connection was established.
22:02:37 ERROR: CUDA on Host: Download 'CUDA on Host' failure
22:02:37 ERROR: CUDA on Host: download failed

网络有问题的
22:42:24 INFO: DeepStream: start to download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50_DEEPSTREAM/deepstream-5.0_5.0.1-1_arm64.deb to /home/ubuntu/Downloads/nvidia/sdkm_downloads/deepstream-5.0_5.0.1-1_arm64.deb
22:43:31 ERROR: DeepStream: Head request failed on host: ECONNRESET. Error: socket hang uphttps://developer.download.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50_DEEPSTREAM/deepstream-5.0_5.0.1-1_arm64.deb?IQOvXtJ6q2h7wEVW_SUReWVsdQk8i0duzlCSFmayyqE8duPuyZPhND_O1S6yd6hoXuobjaYpB8MKsg-8fadWWALJQBs8m_SAwYpFD9-XvCrw1tt1CCtlt7547_3c0P3GoXqi85jW_LogPq06flT9gCxtYNxjhENTzdQA80uZeV3ZEKh4PUJO9Gvtl1aqWzBugJ1W1T6PwrLIM-GWXQQR3p3idZlx-OltlatQEFGv2cyhXv-Ty2l8dg
22:43:31 ERROR: DeepStream: Download 'DeepStream' failure
22:43:31 ERROR: DeepStream: Head request failed on host: ECONNRESET. Error: socket hang uphttps://developer.download.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50_DEEPSTREAM/deepstream-5.0_5.0.1-1_arm64.deb?IQOvXtJ6q2h7wEVW_SUReWVsdQk8i0duzlCSFmayyqE8duPuyZPhND_O1S6yd6hoXuobjaYpB8MKsg-8fadWWALJQBs8m_SAwYpFD9-XvCrw1tt1CCtlt7547_3c0P3GoXqi85jW_LogPq06flT9gCxtYNxjhENTzdQA80uZeV3ZEKh4PUJO9Gvtl1aqWzBugJ1W1T6PwrLIM-GWXQQR3p3idZlx-OltlatQEFGv2cyhXv-Ty2l8dg
22:43:31 ERROR: DeepStream: Download 'DeepStream' failure
22:43:31 ERROR: DeepStream: download failed
22:43:31 ERROR: DeepStream: Download 'DeepStream' failure
22:43:31 ERROR: DeepStream: download failed

拒绝连接的
22:55:51 INFO: CUDA on Host: start to download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50/ubuntu1604/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb to /home/ubuntu/Downloads/nvidia/sdkm_downloads/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.40_1.0-1_amd64.deb
22:55:51 ERROR: CUDA on Host: The .mtd file is corrupt. Start a new download.
22:55:51 ERROR: CUDA on Host: Download 'CUDA on Host' failure
22:55:51 ERROR: CUDA on Host: The .mtd file is corrupt. Start a new download.
22:55:51 ERROR: CUDA on Host: Download 'CUDA on Host' failure
22:55:51 ERROR: CUDA on Host: download failed

22:57:14 ERROR: DeepStream: DevZone get download url failed: RequestError: connect ECONNREFUSED 128.1.83.20:443.
22:57:14 ERROR: DeepStream: Download 'DeepStream' failure
22:57:14 ERROR: DeepStream: DevZone get download url failed: RequestError: connect ECONNREFUSED 128.1.83.20:443.
22:57:14 ERROR: DeepStream: Download 'DeepStream' failure
22:57:14 ERROR: DeepStream: download failed

连接重置的
00:05:35 ERROR: DeepStream: Head request failed on host: ECONNRESET. Error: read ECONNRESEThttps://developer.download.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50_DEEPSTREAM/deepstream-5.0_5.0.1-1_arm64.deb?FlpOvCmigTA5N-TqbXBm-hfRtR6pMsu_xxBikJ2lu_xusmVBC6WA4nupxDJwHA3jAjOiheJW8KuUzRs5xGE-u4HwBi98x5Xc_2pdtZURC-MmgH4a48ptyI0Xy9xkMayuLRdKXdK8hdINsiIlgUGf8uZbtkvFE_KJHO54WgiuyEPLdeoCE3K6AXPvQ0mdYjhMMYzGKrZR04YnZXJp_kZ5lH051Srg7VadNK1_X_g6UxPRuQWwId3cDQ
00:05:35 ERROR: DeepStream: Download 'DeepStream' failure
00:05:35 ERROR: DeepStream: download failed
00:05:35 : DeepStream: download https://developer.nvidia.com/assets/embedded/secure/tools/files/jetpack-sdks/jetpack-4.4.1/JETPACK_441_b50_DEEPSTREAM/deepstream-5.0_5.0.1-1_arm64.deb failed, retrying 1...

其它未列举的

烧写过程中出错，已有下载的包，且md5sum正确，但提示出错：

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23:30:53 INFO: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): verifying checksum of /home/latelee/Downloads/nvidia/my_download/nvidia-container-runtime_3.1.0-1_arm64.deb
23:30:53 INFO: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): Found file /home/latelee/Downloads/nvidia/my_download/nvidia-container-runtime_3.1.0-1_arm64.deb with correct checksum, skip downloading.
23:30:53 INFO: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): verifying checksum of /home/latelee/Downloads/nvidia/my_download/nvidia-docker2_2.2.0-1_all.deb
23:30:53 INFO: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): Found file /home/latelee/Downloads/nvidia/my_download/nvidia-docker2_2.2.0-1_all.deb with correct checksum, skip downloading.
23:31:58 SUMMARY: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): Depends on failed component
23:31:58 SUMMARY: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): Depends on failed component
23:31:58 SUMMARY: NVIDIA Container Runtime with Docker integration (Beta): Depends on failed component

3:30:53 INFO: Multimedia API: verifying checksum of /home/latelee/Downloads/nvidia/my_download/nvidia-l4t-jetson-multimedia-api_32.5.0-20210115151051_arm64.deb
23:30:54 INFO: Multimedia API: Found file /home/latelee/Downloads/nvidia/my_download/nvidia-l4t-jetson-multimedia-api_32.5.0-20210115151051_arm64.deb with correct checksum, skip downloading.
23:31:58 SUMMARY: Multimedia API: Depends on failed component
23:31:58 SUMMARY: Multimedia API: Depends on failed component

个人猜测：没有完成所有包的检测，没有做标记，因此有些包的依赖没有记录，所以提示出错。多次从头重试可解决。

李迟 2021.2.6 周六